1256년(고려 고종 43) 여몽전쟁(麗蒙戰爭) 때 20여 척의 전선과 200여 명의 수군으로 아산 근해에서 몽골군을 물리친 고려 명장 이천(李阡)의 이름을 딴 잠수함이다. 1982년부터 잠수함 사업을 본격적으로 추진함에 따라 1989년 11월 건조에 착수, 1992년 10월 진수하였다. 1,200t급으로 수중 최대속도는 북한이 보유하고 있는 항속 16kn의 위스키(Whisky)급, 로미오(Romeo)급보다 약 2배 정도 빠르며, 어뢰와 기뢰 등을 장착, 속도 ·성능면에서 북한의 잠수함보다 우수한 것으로 평가되고 있다. 30여 명의 승무원을 태우고 약 2개월 동안 단독 작전수행이 가능하다.